夢幻手介紹
本作品以家用服務型機器人為設計的出發點，因此我們所設計中不只擁有 6 自由度的機器手臂，還包含了一副如同人類般的身軀，其身軀擁有一個俯仰的自由度，使其不只外型上能夠如同人類，在功能的活動範圍上也更加符合人類的運動，更加適合運用在家庭中協助人們處理各項瑣碎的事務。
在控制的設計方面，透過 CAN bus 的介面可以使我們更加容易的同時控制多顆馬達，設計利用 Spline function 進行軌跡規劃，使用 Spline function 內插其軌跡，相較於其他內插方式可以使整體軌跡的表現更加的平滑，使手臂在移動的表現上更加滑順。而導入 Denavit-Hartenberg 參數來建立出機器手臂的模型，則可以使我們在反運動學的使用上，藉由已知的末端操作點的座標位置，來推斷符合各軸自由度的控制命令，藉此達成操作末端點到達預期的空間座標。
當我們需要機器手臂自主式的完成某項任務時，我們考慮到使用影像資訊作為控制上的資訊來源，我們則藉由視覺伺服 (Visual servo) 的架構，將手爪導引至目標物所在位置。目前較為常見的視覺伺服架構可分為兩類，分別是基於位置的視覺伺服 (Position-based visual servo, PBVS) 和基於影像的視覺伺服 (Image-based visual servo, IBVS) 。我們採用後者的方式進行設計，其相對於前者 PBVS 架構中，需要一個事先建立的目標物體幾何模型來估測目標物體的姿態，若用來估測的模型和實際的目標物體有誤差，可能會導致控制上的失誤；反之，對 IBVS 架構來說，因為直接在影像特徵空間中做控制，沒有經過姿態估測的過程，因此不需要精確的目標幾何模型，因此應用在多變的環境中時，其所具有的穩定度較高。
