家用機器人之頭部追蹤系統

Face Tracking of a HomeRobot 

研究生:簡辰竹     指導教授: 宋開泰教授

 

          家用機器人的誕生,其目的就在管理家中家電與生活的一些事務同時也能提供娛樂的功能。家用機器人不一定要像人一樣有一雙腳可直立行走,可以是有討喜親切的造型,最重要的是要有友善的介面與互動,因此我們希望在家用機器人上有一個靈活的頭部,可以與人互動擷取環境資訊。家用機器人的頭部擁有雙方向運動的功能(上、下與左、右),就好像人類的頭部一樣,他可以追蹤人的臉部隨著臉部的移動而有所反應,若加上語音辨識就頭部可以隨著聲音而轉到發聲方向,有了這些反應機器人就不再是冷冰冰的機器,讓人覺得更友善。而頭部的互動功能主要可分三個主要的部份:1. 精確的臉部辨識系統。2. 穩健的雙軸運動控制。3. 臉部位移預測。臉部辨識與位移預測系統將位置資訊給運動控制卡,由控制卡進行方向控制,進而完成臉部追蹤之目的

系統方塊圖

 

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