Research Results


多機器人合作感測定位與環境地圖建立
Localization and Map-Building Using Multi-Robot Cooperative Sensing

研 究 生: 邱黃正憲
指導教授:宋開泰 博士

環境地圖與自我定位是智慧型機器人導航的重要資訊。最近幾年,利用多機器人合作感測定位的研究逐漸受到重視,如何提供智慧型機器人對本身位置做準確的估測,進而建立可供後續使用的環境地圖是此研究領域的重點。本研究發展出一個運用多機器人系統以合作式感測並利用卡 曼 濾波器概念來對機器人團隊中的 機器人做感測 資訊融合,降低其位置不確定性,進而建立較準確的線段環境地圖。本論文建立一套多機器人 Server-Client 架構,用來對多機器人系統做一有效的操作與監控。最後利用 2 台機器人做合作感測定位的驗證,結果顯示所提出之方法確實有預期的功效。

圖 1 為實體架構圖: H1 及 Dog 機器人,圖 2 為 H1 及 Dog 地圖建立完成。

1.辨識用圓形色球

2.立體視覺模組

3.電源供應系統/DSP馬達控制卡

4.無線網路卡

5.工業電腦

6.電池座

圖 1 H1 及 Dog 機器人

圖 2 H1&Dog 機器人 合作盰冊之地圖建立實驗結果


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